El castillo de Arnoia se asienta sobre un terreno ya habitado por los romanos, y se cree fue construido a finales del siglo X.
Las primeras referencias documentales son de época de Dom Dinis.
Durante el reinado de Dom Manuel le fue concedido carta foral al municipio de Celorico de Basto, siendo Arnoia la sede del concelho hasta 1719.
El Castelo de Arnoia es de pequeñas proporciones, de planta rectangular, su puerta de entrada esta defendida por la torre de homenaje, en el patio de armas todavÃa se conserva la cisterna.
Está clasificado como Monumento Nacional.
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