El castillo de Lanhoso es uno de los más antiguos de Portugal estando documentado desde los tiempos de la Reconquista.
En las hiladas inferiores de algunos paramentos de conserva un tipo de aparejo pseudoisódomo y acabado irregular, tÃpico de las construcciones prerrománicas entre el siglo IX y el XI.
El castillo fue reconstruido en tiempos de D. Pedro de Braga, gran artÃfice de la repoblación en la región, conforme atestigua la inscripción junto a la entrada principal.
El objetivo era defender la ciudad de Braga, y el proyecto respeto la planta prerrománica de la estructura.
En este castillo sucedió uno de los episodios más conocidos de la vida D. Afonso Henriques haciendo prender a su madre D. Teresa, en la fortaleza en 1128.
Esta fortificación fue quemada por el alcaide del castillo, D. Rui Gonçalves Pereira, por causa de la infidelidad de su mujer.
Tras este incidente el castillo fue reconstruido ya con estilo gótico. La torre de homenaje se desplazo a una de las esquinas para defender activamente la puerta principal, la cual está flanqueada por dos torres simétricas, caracterÃstico de los tiempos de Dom Dinis, que concedió foral a la población en 1292.
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